行业知识
Lego-loam 算法三维建图
运行���境
- Linux：Ubuntu18.04
- ros：Melodic
- Ceres Solver 2.0.0（Ubuntu18.04安装Ceres）
- PCL 1.8.1（Ubuntu系统的PCL、Eigen卸载和安装）
====================== 运行数据集 lego-loam 39/39 ===========================
终端一：进入catkin_ws工作空间
1) source ./devel/setup.bash2) export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/usr/local/lib3) roslaunch lego_loam run.launch 或 roslaunch lego_loam run_test.launch
终端二：进入catkin_ws工作空间
1）source ./devel/setup.bash2) rosbag play 38.bag --clock 或 rosbag play 39.bag --clock
注意：//(播放数据包的时候，使用的use_sim_time是仿真时间戳，所以要使用 --clock 进行数据播放。这边下载的数据包都要使用rosbag play *.bag --clock 这样的形式播放，不然，Lego-LOAM那边没法进行建图。自己录制的数据包也是要以这样的形式播放。)//在rviz中把Fixed Frame : velodyne//在Add中添加PointCloud2,topic:/velodyne_points
运行结果如下：
================== 数据集 mick1.bag (mick_2021-01-27-21-34-13.bag) ===============
终端1：进入catkin_ws工作空间
1) source ./devel/setup.bash2) export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/usr/local/lib3) roslaunch lego_loam mickx4.launch
终端2：进入catkin_ws工作空间
1）source ./devel/setup.bash2) rosbag play mick1.bag --clock --topic /rslidar_points /imu/data
运行 mick1.bag
=========================数据集lego-loagm-demo =============================
终端1：进入catkin_ws工作空间
1) source ./devel/setup.bash2) export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/usr/local/lib3) roslaunch lego_loam run.launch 或 roslaunch lego_loam run_test.launch
终端2：进入catkin_ws工作空间
1）source ./devel/setup.bash2) rosbag play 39.bag --clock --topic /velodyne_points /imu/data
39-bag-velodyne
========================= 全流程 案例 ===================================
终端1：进入catkin_ws工作空间1) source ./devel/setup.bash2) export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/usr/local/lib3）roslaunch lego_loam mickx4.launch //把mickx4.launch文件换成run.launch // roslaunch lego_loam run.launch // 注意：mick4.launch 对应终端2中的 mick1.bag // run.launch 对应终端2中的38.bag或39.bag
终端2：进入catkin_ws工作空间1）source ./devel/setup.bash //把mick1.bag 文件 换成 38.bag/39.bag 2) rosbag play mick1.bag --clock --topic /rslidar_points /imu/data // rosbag play 38.bag --clock --topic /velodyne_points /imu/data// 注意：mick1.bag 对应 /rslidar_points // 38/39.bag 对应 /velodyne_points
如图所示 38.bag ：
如图所示 mick1.bag
/*********地图保存**********///LeGO-LOAM 的点云地图是发布在 /laser_cloud_surround 这个话题上的，在这篇博客[7]中提供了一种方法就是记录这个topic上的数据，然后利用 pcl_ros 包进行转换。终端3：进入catkin_ws工作空间 source ./devel/setup.bash//step1: 记录话题 /laser_cloud_surround 数据,这个可以在快结束的时候录制1) rosbag record -o lego-loam-out /laser_cloud_surround//然后录制完成后， ctrl+c 退出 ，发现 catkin_ws 目录下 .bag.active文件，变成 .bag 文件 终端4：进入catkin_ws工作空间 source ./devel/setup.bash//step2: 把 lego-loam-out* 这个bag的话题上的数据存为pcd文件2) // rosrun pcl_ros bag_to_pcd lego-loam-out_2023-05-10-14-22-31.bag /laser_cloud_surround test rosrun pcl_ros bag_to_pcd lego-loam-out_2024-03-07-14-48-36.bag /laser_cloud_surround test4//这时候会在你的目录下生成一个test目录，里面会有很多个pcd文件，选最后一个就是最新的点云地图了终端5：cd catkin_ws/test //pcl_viewer xxxxxx.pcd 此命令既可打开pcd文件 3) pcl_viewer 1611754659.194505930.pcd
pcl_viewer 1611754659.082526922.pcd
run.launch
mickx4.launch
filter_field_name: z filter_limit_negative: True filter_field_name: x filter_limit_negative: True filter_field_name: y filter_limit_negative: True
demo
lego-loam demo
参考文献
https://blog.csdn.net/weixin_42141088/article/details/115747989
https://blog.csdn.net/crp997576280/article/details/111657554?spm=1001.2014.3001.5506
https://blog.csdn.net/weixin_44444810/article/details/121659270?spm=1001.2014.3001.5506
