【雷达相机外参标定】direct

direct_visual_lidar_calibration安装

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    标定雷达和相机时使用direct_visual_lidar_calibration。

    （）

    主页

    • https://github.com/koide3/direct_visual_lidar_calibration?tab=readme-ov-file
    • https://koide3.github.io/direct_visual_lidar_calibration/

      主页中有安装指南，但不详细，没有表明依赖包版本。

      安装

      ubuntu

      以下流程仅适用于ubuntu20.04 & ros1。笔者尝试使用ubuntu18.04安装，会遇到其他问题。

      pcl

      pcl版本得是1.10以上

      （）

      ubuntu20中默认安装的pcl就是1.10。

      可以参考https://blog.csdn.net/weixin_44244190/article/details/130559052

      • 安装pcl：

        sudo apt-get install libpcl-dev

        • 查看pcl版本：

          apt-cache show libpcl-dev

          OpenCV

          opencv版本得是4以上

          • 安装opencv：

            sudo apt install libopencv-dev

            ceres

            ceres版本得大于2.0，2.0仍会报错

            安装最新2.2版本

            • 若之前没装过ceres可以按以下流程安装

              # Install Ceresgit clone https://github.com/ceres-solver/ceres-solvermkdir ceres-solver/build && cd ceres-solver/buildcmake .. -DBUILD_EXAMPLES=OFF -DBUILD_TESTING=OFF -DUSE_CUDA=OFFmake -j$(nproc)sudo make install

              • 若想保留不同版本的ceres

                参考https://blog.csdn.net/weixin_40324045/article/details/131960018?spm=1001.2014.3001.5506

                在/usr/local/下新建一个文件夹如ceres_2.2.0

                cd /usr/localsudo mkdir ceres_2.2.0

                在编译时将安装路径指定为该文件夹

                cd ~git clone https://github.com/ceres-solver/ceres-solvermkdir ceres-solver/build && cd ceres-solver/buildcmake -D CMAKE_INSTALL_PREFIX="/usr/local/ceres_2.2.0" .. -DBUILD_EXAMPLES=OFF -DBUILD_TESTING=OFF -DUSE_CUDA=OFFmake -j$(nproc)sudo make install

                使用时修改direct_visual_lidar_calibration的cmakelist，在find_package之前指定ceres的路径

                set(Ceres_DIR /usr/local/ceres_2.2.0/lib/cmake/Ceres)find_package(Ceres REQUIRED)

                • 若想查看ceres版本

                  参考https://blog.csdn.net/qq_35037684/article/details/131064049

                  查看头文件 version.h

                  其他依赖

                  按照官方流程

                  # Install dependenciessudo apt install libomp-dev libboost-all-dev libglm-dev libglfw3-dev libpng-dev libjpeg-dev# Install GTSAMgit clone https://github.com/borglab/gtsamcd gtsam && git checkout 4.2a9mkdir build && cd build# For Ubuntu 22.04, add -DGTSAM_USE_SYSTEM_EIGEN=ONcmake .. -DGTSAM_BUILD_EXAMPLES_ALWAYS=OFF \         -DGTSAM_BUILD_TESTS=OFF \         -DGTSAM_WITH_TBB=OFF \         -DGTSAM_BUILD_WITH_MARCH_NATIVE=OFFmake -j$(nproc)sudo make install# Install Iridescence for visualizationgit clone https://github.com/koide3/iridescence --recursivemkdir iridescence/build && cd iridescence/buildcmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Releasemake -j$(nproc)sudo make install

                  应该不会遇到问题

                  fmt

                  官方流程中并没有说需要安装fmt，若此时按照流程直接下载编译direct_visual_lidar_calibration包

                  会遇到如下错误

                  fatal error: fmt/format.h: 没有那个文件或目录

                  fmt需要安装8.1.1版本，安装其他版本之后会报错

                  参考https://blog.csdn.net/qq_44849479/article/details/125186678

                  与https://blog.csdn.net/HozenChe/article/details/124979631

                  先到https://fmt.dev/8.1.1/index.html下载8.1.1版，注意不要git也不要下最新版，都会报错。

                  解压后，见修改fmt的cmakelist，加入

                  set(CMAKE_POSITION_INDEPENDENT_CODE ON)

                  若不加直接安装，之后会出现如下错误

                  usr/bin/ld: /usr/local/lib/libfmt.a(format.cc.o): relocation R_X86_64_PC32 against symbol `stderr@@GLIBC_2.2.5' can not be used when making a shared object; recompile with -fPIC/usr/bin/ld: final link failed: Bad value

                  之后

                  cd fmt-8.1.1mkdir buildcd buildcmake ..makesudo make install

                  如果安装了其他版本的fmt可以参考https://blog.csdn.net/qq_39779233/article/details/125123326卸载。

                  进入build文件夹，使用如下命令

                  sudo xargs rm  
                  direct_visual_lidar_calibration
                   
                  完成所有依赖的安装后
                   
                  # ROS1cd ~/catkin_ws/srcgit clone https://github.com/koide3/direct_visual_lidar_calibration.git --recursivecd .. && catkin_make
                   
                  若是系统上安装了多版本的ceres，参考前文先指定版本。