zephyr学习

zephyr内核对象学习

定时器

���似linux的定时器，

可以分别设置第一次到期时间和后续的周期触发时间，

可以注册到期回调和停止回调

还有一个计数状态，用于标记timer到期了多少次

duration：设定timer第一次到期的时间。

period: timer第一次到期后的触发时间间隔。

expiry：触发回调。

定时器的使用：

1. 初始化定时器

void k_timer_init(struct k_timer *timer, k_timer_expiry_t expiry_fn, k_timer_stop_t stop_fn);

1. 启动定时器

void k_timer_start(struct k_timer *timer, k_timeout_t duration, k_timeout_t period);

1. 停止定时器

void k_timer_stop(struct k_timer *timer);

1. 读取定时器状态

uint32_t k_timer_status_get(struct k_timer *timer);

读取定时器的状态，该状态表示自上次读取其状态以来定时器已到期的次数，每次读取后会重置状态为0。

1. 等待定时器到期

uint32_t k_timer_status_sync(struct k_timer *timer);

调用这个函数会阻塞线程，直到定时器到期或者停止，调用这个函数会将定时器状态清零，另外不允许在中断处理函数中调用该函数，函数返回定时器的状态值。

1. 获取定时器超时到期时的系统时间

k_ticks_t k_timer_expires_ticks(const struct k_timer *timer);

该函数返回定时器下一次到期时候的系统时间，以系统ticks为单位。如果定时器未运行，则返回当前系统时间。

1. 获取定时器超时到期的剩余时间

k_ticks_t k_timer_remaining_ticks(const struct k_timer *timer)

计算运行的定时器下次过期前剩余的时间，如果定时器未运行，则返回0。

1. 获取定时器超时到期前的剩余时间

uint32_t k_timer_remaining_get(struct k_timer *timer);

计算运行定时器下次到期前剩余的（近似）时间，以毫秒(ms)为单位。如果定时器未运行，则返回0。

另外还有一种定义和初始化定时器的方式：

静态定义并初始化定时器

#define K_TIMER_DEFINE(name, expiry_fn, stop_fn)

注意

因为timer的回调是在中断中执行，所以在回调函数中不能做耗时操作。

timer不能保证精确的定时，但其精度比k_sleep/k_usleep高，测量执行时间时不建议使用k_timer，建议读系统硬件时钟。

当timer触发回调后需要处理耗时操作时，可配合k_work使用，将耗时操作放在workqueue中执行

/* k_work回调函数，用于处理耗时操作 */void work_handler(struct k_work *work){    while(int i=0, i        printk("do something \n");    }}/* 定义初始化一个k_work */K_WORK_DEFINE(a_work, work_handler);/* timer到期回调函数 */static void timer_handler_expiry(struct k_timer *dummy){    counter++;    printk("counter %d \n", counter);    /*发送k_work信号量*/    k_work_submit(&a_work);} __VA_ARGS__ };\const STRUCT_SECTION_ITERABLE(bt_gatt_service_static, _name) =\BT_GATT_SERVICE(attr_##_name)/** Attribute UUID */const struct bt_uuid *uuid;bt_gatt_attr_read_func_t read;/** Attribute write callback */bt_gatt_attr_write_func_t write;/** Attribute user data */void *user_data;/** Attribute handle */uint16_t handle;/** @brief Attribute permissions. * * Will be 0 if returned from ``bt_gatt_discover()``. */uint16_t perm;};