LOAM、Lego-liom、Lio-sam轨迹保存，与Kitti数据集真值进行评估

   一

��       首先需要保存轨迹，轨迹保存参考下面的代码，最好自己添加一个节点（如下图），用新节点来订阅和保存轨迹至txt文件,因为直接在算法的线程中加入此步骤我试了好像保存不了，好像是在不同线程间的参数传递格式的问题（也可能是我个人的问题）。

与Kitti数据集真值评估需要将kitti 类型轨迹转化为tum格式的轨迹，用evo转化需要下载evo源码。

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     a_loam在节点中订阅话题/aft_mapped_to_init，如下。lego同样操作订阅话题 /aft_mapped_to_init，lio-sam要订阅lio_sam/mapping/odometry话题（或者lio_sam/mapping/odometry_incremental，这两个都行，odometry_incremental是odometry使用IMU加权过的，差别不大），这些都可以在算法的Map节点里找到。我看很多博客上对lego/lio的欧拉角进行了转化再保存，实际上它们都有自己发布的odom信息，直接订阅就可以保存了。

void path_save(nav_msgs::Odometry odomAftMapped ){    //保存轨迹，path_save是文件目录,txt文件提前建好,/home/xxx/xxx.txt,   std::ofstream pose1(“path_save”, std::ios::app);pose1.setf(std::ios::scientific, std::ios::floatfield);pose1.precision(9);static double timeStart = odomAftMapped.header.stamp.toSec();auto T1 =ros::Time().fromSec(timeStart) ;pose1