【SLAM论文笔记】PL-EVIO笔记（中）

滑窗优化

index.php/tags-41973.html" >���口由10个关键帧组成。

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优化的状态参数包括事件点与图像点的逆深度、事件线特征的4参数正交表达（下一小节描述），各个关键帧IMU的加计和陀螺的零偏、世界坐标系下的位置p、速度v与姿态四元数q，IMU与相机的外参，IMU与事件相机的外参；比VINS多了事件点线特征的参数、事件相机与IMU的外参等。

χ = [ χ b λ c λ e ϕ l T c b T e b ] \bold{\chi} = \begin{array}{}[\bold{\chi}_b&\bold{\lambda}_c&\bold{\lambda}_e&\bold{\phi}_l&\bold{T}^b_c&\bold{T}^b_e]\end{array} χ=[χb​​λc​​λe​​ϕl​​Tcb​​Teb​]​

其中， χ b \bold{\chi}_b χb​是各关键帧的位姿参数包含加计、陀螺零偏， λ e \lambda_e λe​、 λ c \lambda_c λc​分别是事件相机、普通相机的图像特征点的逆深度， ϕ l \phi_l ϕl​是各关键帧事件相机图像恢复出空间直线的4参数表达。

χ b = [ X 1 X 2 . . . X 10 ] X k = [ p b k w q b k w v b k w b a k b g k ] λ c = [ λ 0 c λ 1 c . . . λ m c c ] λ e = [ λ 0 e λ 1 e . . . λ m e e ] ϕ l = [ ϕ l 0 ϕ l 1 . . . ϕ l n ] \bold{\chi}_b =\begin{array}{}[\bold{X}_1&\bold{X}_2&...&\bold{X}_{10}]\end{array} \\ \bold{X}_k=\begin{array}{}[p^w_{b_k}&q^w_{b_k}&v^w_{b_k}&b_{a_k}&b_{g_k}]\end{array} \\ \bold{\lambda_c}=\begin{array}{}[\lambda^c_0&\lambda^c_1&...&\lambda^c_{m_c}]\end{array} \\ \bold{\lambda_e}=\begin{array}{}[\lambda^e_0&\lambda^e_1&...&\lambda^e_{m_e}]\end{array} \\ \bold{\phi}_l=\begin{array}{}[\bold{\phi}_{l_0}&\bold{\phi}_{l_1}&...&\bold{\phi}_{l_n}]\end{array} \\ χb​=[X1​​X2​​...​X10​]​Xk​=[pbk​w​​qbk​w​​vbk​w​​bak​​​bgk​​]​λc​=[λ0c​​λ1c​​...​λmc​c​]​λe​=[λ0e​​λ1e​​...​λme​e​]​ϕl​=[ϕl0​​​ϕl1​​​...​ϕln​​]​

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