ArmSoM Rockchip系列产品 通用教程 之 CAN 使用

CAN 使用

1. CAN 简介

CAN (controller Area Network)：控制器局域网络总线，是一种有效支持分布式控制或实时控制的串行通信网络。

• 目前世界上绝大多数汽车制造厂商都采用CAN总线来实现汽车内部控制系统之间的数据通信。

• RK3568/RK3588的CAN驱动文件：drivers/net/can/rockchip/rockchip_canfd.c

• 在ArmSoM-Sige7中，CAN集成在40PIN中，可供用户复用为CAN相关引脚。

  2. 原理图

  CAN在40PIN中的位置: CAN_TX对应40PIN中的第35编号，CAN_RX对应40PIN中的第12编号

  3. 硬件连接

  CAN模块之间接线：CAN_TX接CAN_TX，CAN_RX接CAN_RX。

  4. 内核配置

  • rockchip_linux_defconfig配置：

    CONFIG_CAN=yCONFIG_CAN_DEV=yCONFIG_CAN_ROCKCHIP=yCONFIG_CANFD_ROCKCHIP=y

    • 内核配置：

      cd kernelmake ARCH=arm64 menuconfigmake savedefconfig

      • 选择：Networking support —> CAN bus subsystem support ()—>CAN Device Drivers() —> Platform CAN drivers with Netlink support(*)

        5. DTS 节点配置

        5.1 主要参数:

        • interrupts = ;

          转换完成，产生中断信号。

        • clock

          时钟属性，用于驱动开关clk，reset属性，用于每次复位总线。

        • pinctrl

          配置CAN相关的引脚信息，功能复用

          5.2 芯片级公共配置

          kernel-5.10/arch/arm64/boot/dts/rockchip/rk3588s.dtsi

          can0: can@fea50000 {            compatible = "rockchip,can-2.0";            reg = ;            interrupts = ;            clocks = , ;            clock-names = "baudclk", "apb_pclk";            resets = , ;            reset-names = "can", "can-apb";            pinctrl-names = "default";            pinctrl-0 = ;            tx-fifo-depth = ;            rx-fifo-depth = ;            status = "disabled";    };can1: can@fea60000 {            compatible = "rockchip,can-2.0";            reg = ;            interrupts = ;            clocks = , ;            clock-names = "baudclk", "apb_pclk";            resets = , ;            reset-names = "can", "can-apb";            pinctrl-names = "default";            pinctrl-0 = ;            tx-fifo-depth = ;            rx-fifo-depth = ;            status = "disabled";    };can2: can@fea70000 {            compatible = "rockchip,can-2.0";            reg = ;            interrupts = ;            clocks = , ;            clock-names = "baudclk", "apb_pclk";            resets = , ;            reset-names = "can", "can-apb";            pinctrl-names = "default";            pinctrl-0 = ;            tx-fifo-depth = ;            rx-fifo-depth = ;            status = "disabled";    };

          • compatible = “rockchip,can-1.0” ，rockchip,can-1.0用来匹配can控制器驱动。

          • compatible = “rockchip,can-2.0” ，rockchip,can-2.0用来匹配canfd控制器驱动。

          • assigned-clock-rates用来配置can的始终频率，如果CAN的比特率低于等于3M建议修改CAN时钟到100M，信号更稳定。高于3M比特率的，时钟设置200M就可以。

          • pinctrl配置：根据实际板卡连接情况配置can_h和can_l的iomux作为can功能使用。

            5.3 板级配置

            kernel-5.10/arch/arm64/boot/dts/rockchip/rk3588-armsom-w3.dts

            /* can1 */&can1 {status = "okay";assigned-clocks = ;assigned-clock-rates = ;pinctrl-names = "default";pinctrl-0 = ;      #根据原理图进行配置};

            • 由于系统根据上述dts节点创建的CAN设备只有一个，而第一个创建的设备为CAN0

              6. CAN通信测试

              • 查询当前⽹络设备:

                ifconfig -a

                • CAN启动

                  ip link set can0 down   //关闭CANip link set can0 type can bitrate 500000   #设置⽐特率500KHzip -details -statistics link show can0    #打印can0信息ip link set can0 up     //启动CAN

                  • CAN发送

                    cansend can0 123#DEADBEEF            #发送（标准帧,数据帧,ID:123,date:DEADBEEF）cansend can0 123#R                   #发送（标准帧,远程帧,ID:123）cansend can0 00000123#12345678       #发送（扩展帧,数据帧,ID:00000123,date:DEADBEEF）cansend can0 00000123#R              #发送（扩展帧,远程帧,ID:00000123）

                    • CAN接收

                      candump can0       //candump can0      #发送（扩展帧,数据帧,ID:00000123,date:DEADBEEF）cansend can0 00000123#R              #发送（扩展帧,远程帧,ID:00000123）

                      • CAN接收

                        candump can0       //candump can0